科研学术

2026年IEEE国际机电一体化与自动化会议（ICMA 2026）于2026年8月2日至5日在中国长春举行。在这一会议中，博士研究生严彦成报告了其最新研究成果《Bearing-Based Formation Tracking: Anti-Unwinding Robust Funnel Control for Quadrotor Swarms》。面向四旋翼无人机集群协同控制领域，传统基于方位角（Bearing-Based）的控制方案往往高度依赖领航者速度估计器或复杂的动态积分器，且姿态控制中易出现“缠绕”（Unwinding）现象，增加系统计算复杂度。针对上述难题，严彦成系统阐述了团队在四旋翼集群协同编队与姿态调节一体化控制方面的最新进展。

严彦成在报告中重点介绍了一种全新的基于方位测量的漏斗控制（Funnel Control）方案。该方案利用相对方位测量，无需依赖领航者速度估计器或复杂积分器，有效保证了整个控制过程的瞬态与稳态性能；同时，团队构建了抗缠绕漏斗姿态控制器，在无需显式计算期望角速度的情况下实现了对期望姿态的精准跟踪，抑制了缠绕现象，大幅降低了计算复杂度并提升了系统的鲁棒性。严密的研究证明，所有位置与姿态跟踪误差均严格限定在预设的漏斗约束范围内。报告还展示了仿真与实际实验验证成果，系统证明了该方案在无人机集群机动中的有效性。

严彦成，电子科技大学自动化工程学院控制科学与工程专业2024级博士研究生，导师为梁洪晶教授。主要研究方向包括多智能体系统协同控制、无人机/陆空集群编队机动及漏斗控制等。以第一作者身份在IEEE TAC、IEEE TCYB、IEEE TVT、IEEE TAES等控制领域国际顶尖/权威期刊及ICIST等国际会议上发表多篇学术论文。曾获汇顶科技奖学金、2025年度研究生“学术新秀”、电子科技大学“优秀研究生”、研究生一等学业奖学金及研究生新生奖学金等多项荣誉。